Notifications
Article
Structura Quaternion [PL] [Poziom średniozaawansowany]
Updated 3 months ago
395
1
Structura Quaternion [PL] [Poziom średniozaawansowany]

Spis treści

Jak definiujemy parametr x, y, z i w
AngleAxis(), ToAngleAxis(), Angle(), Inverse(), eulerAngles, Euler(), operator *
Dot(), operator == i !=, FromToRotation(), SetFromToRotation(), LookRotation(), SetLookRotation()
Lerp(), Slerp(), SlerpUnclamped(), LerpUnclamped(), RotateTowards()

Gdzie znaleźć przykłady wykorzystane w tych artykułach?

Tu znajduję się repozytorium w wizualizacjami quaternionów, z których będę korzystać w dalszej części artykułu:
https://github.com/uvivagabond/Visualization-of-physics-in-Unity
Otwórzcie scenę o nazwie TestForQuaternions w folderze Scenes.

Kilka słów wstępu.

Istnieje wiele sposobów służących do reprezentacji rotacji. Rotacje można przedstawić z pomocą kątów eulera, z pomocą macierzy rotacji, quaternionów a także innych reprezentacji.
W tym cyklu poruszę tematykę kwaternionów. Skupiam się głównie na ich implementacji i działaniu w Unity.
Matematykę związaną z kwaternionami ograniczyłem do minimum aby ta seria nie była matematyczną tyradą.
Ta seria artykułów jest kontynuacją odcinka o rotacji i komponencie Transform więc od niego zacznijcie aby wiedzieć jak obracamy komponent Transform a także rozumieć czym jest blokada przegubowa.
P.S. Wiem, że powinienem używać polskiej nazwy "kwaterniony" ale bardziej mi odpowiada użycie nazwy "quaterniony" z racji, że odnoszę się do struktury Quaternion.



Bibiografia

Tu wrzucę bibliografię aby łatwo było ją znaleźć.
Wizualizacja quaternionów:
https://quaternions.online/
Opis Quaternionów od Hardly Difficult
https://github.com/NickCuso/Tutorials/blob/master/Quaternions.md
Opis Quaternionów od fspace
https://www.f-sp.com/entry/2017/08/11/194125
Unity Answers (Bunny 83)
https://answers.unity.com/questions/1297214/quaternions-not-exact.html
https://answers.unity.com/questions/1417640/get-local-euler-angles-by-quaternion.html
https://answers.unity.com/questions/1496797/multiplying-quaternions-and-multiplying-quaternion.html?childToView=1497375#comment-1497375
https://answers.unity.com/questions/1551885/is-quaternion-really-do-not-suffer-from-gimbal-loc.html?childToView=1551892#answer-1551892
https://answers.unity.com/questions/1125215/how-to-flip-a-quaternion-to-face-the-opposite-dire.html?childToView=1496615#comment-1496615
https://answers.unity.com/questions/1365419/locking-rotation-world-z-axis-quaternions-are-shav.html

Opis matematyczny
https://www.vcalc.com/wiki/KurtHeckman/Quaternion+Calculator+Collection
Mateusz Kowalski
https://www.youtube.com/watch?v=ZgOmCYfw6os
Inne
https://www.gamasutra.com/view/feature/3278/rotating_objects_using_quaternions.php
https://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles
https://en.wikipedia.org/wiki/Axis%E2%80%93angle_representation

Tags:
Rafał Tadajewski
I haven't duck. I took dino. - Programmer
10
Comments
AS
Andrzej Siwek
3 months ago
Świetna robota !!
0